在參數不確定性的存在下,一種新穎的水下機器人六自由度自適應軌

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資料介紹:

在參數不確定性的存在下,一種新穎的水下機器人六自由度自適應軌跡跟蹤控制的方法(中文6000字,英文PDF)
摘要
在本文中,六自由度(6-DOF)下的自主水下航行器(AUV)軌跡跟蹤控制被討論。假定系統的參數是未知的,航行器欠驅動。基于Lyapunov直接法和反推技術的一種自適應控制器被提出,當參數不確定時仍保證了系統的魯棒性。任何期望軌跡都可以由足夠光滑有界的曲線參數化,即使是由直線組成的。在這一領域的大多數研究對比下,考慮執行器飽和的可能性,另一種自適應控制器被設計來克服這個問題,它可以使用飽和函數控制信號是有界的。在參數不確定的存在下,非線性自適應控制方案產生的航行器的參考軌跡漸近收斂。在Lyapunov理論和Barbalat理論下,所提出來的控制律的穩定性被證明。通過比較兩個控制器的數值模擬驗證了所提出的控制器使用飽和函數的效率。

 

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