欠驅動自主水下機器人的平面軌跡跟蹤控制(含外文出處)

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資料介紹:

欠驅動自主水下機器人的平面軌跡跟蹤控制(含外文出處)(中文4200字,英文PDF)
摘要,本文討論了欠驅動自主水下機器人(水下機器人)在水平面軌跡的跟蹤控制問題。在很多文獻中,水下航行不考慮驅動的擺動方向,系統矩陣也是假定為非對角和非線性矩陣。此外,還考慮了環境的影響,使用反推技術和跟蹤誤差動態,系統狀態穩定,迫使跟蹤誤差趨近于零。通過數值模擬論證了該文提出的控制方法的有效性。試驗車進行了光滑,慣性,二維(平面)的參考軌跡的仿真,如等速軌跡(周向機動 - 恒定偏航率),速度和時間變化的軌跡(正弦路徑 - 正弦偏航率)。

關鍵詞:自治水下機器人,系統矩陣,跟蹤控制,時間 - 變反饋,欠驅動控制
 

欠驅動自主水下機器人的平面軌跡跟蹤控制(含外文出處)

 

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